Кэтсу раскопки пропорциональной системы управления экскаватор

В этом документе рассматривается применение пропорционального интегрального управления (PIP) в Университете Ланкастера, компьютеризированный интеллектуальный экскаватор (LUCIE), который разрабатывается для копания траншей фонда на строительной площадке. Предыдущая работа с использованием Lucie была основана на вездесущем алгоритме управления PI/PID, настроенным онлайн и реализован довольно специально. В отличие от этого, в настоящем исследовании используются новые аппаратные и передовые методы проектирования системы управления на основе моделей для улучшения совместного управления и, следовательно, обеспечить более плавное, более точное движение рычага экскаватора. В статье новая нелинейная модели моделирования системы разработана для MATLAB/Simulink ©, что позволяет провести прямое уточнение алгоритма управления и первоначальной оценки. Контроллер PIP сравнивается с общепринятым алгоритмом PID, с окончательными конструкциями, реализованными онлайн для контроля угла наклона. Моделируемые ответы и предварительные результаты реализации демонстрируют осуществимость подхода.

Ведро, катсу, ведро экскаватора, экскаваторский компакт -диссертатор, рисование экскаватора, ведро для оценки, гидравлическая подметальная машина, тилтротатор, ковш, коврик, Оценка ведра, Peel Crapple, вращающаяся схватка, грабли, риппер, драдинг луч, выключатель, вилка экскаватора, гидравлическая подметальная система экрана, тильтротатор, ротатор наклона, подметающий, мини -экскаватор, пропорциональная система